Haruhiko Sato nació el 28 de Agosto de 1959 en la ciudad de Tokyo en Japón. En Abril de 1975 ingresa a la escuela secundaria Keio para luego, en Mayo del siguiente año, conocer allí a Shoji Kawamori, Huzihiko Hosono y Gihirosi Oono. Ya en Abril de 1978 ingresa a la Universidad Keio en el departamento de ingeniería. Allí Haruhiko debuta como ayudante en el manga Kuratusiya Ziyou de Huzihiko Hosono. Siendo tan joven decide continuar sus estudios y dedicarse a dibujar hasta que en abril de 1979 se estrena la serie de TV The Mobile Suit Gundam. Esta serie impacto muy fuerte en él y en su amigo Shoji Kawamori y en Julio comienzan a realizar un fanzine sobre la serie llamado GunSight.

Más tarde, en Agosto de 1980, Sato ingresa en la firma de diseño Artland como trabajo de medio tiempo recomendado por Kazutaka Miyatake. En noviembre de ese año comienza a crear sus primeros diseños de personajes. Mikimoto se convierte en miembro del grupo de planeamiento de series de televisión de Studio Nue junto a su amigo, el artista de manga Hosono Fujihiko. En febrero de 1981 nace el prototipo de Lynn Minmay mientras bocetaba. Ya en Abril trabaja como animador en dos series New Atom y New Lupin III. Haruhiko muestra su boceto de la hasta ahora sin nombre Lynn Minmay a Shoji Kawamori, que también formaba parte de Studio Nue, e impactado por el diseño comienza a replantear la serie en la que están trabajando en base a ese personaje.

En Febrero de 1982 Haruhiko Sato toma la decisión de dejar la Universidad en medio de la carrera para dedicarse por completo al dibujo y en marzo comienza a dibujar los Storyboards de la nueva serie llamada ahora Super Dimension Fortress Macross, que se exhibió por primera vez en Octubre de 1982. Haruhiko debuta como diseñador de personajes con esta serie y decide adoptar el apellido Mikimoto como nombre artístico y se hace pieza fundamental de Studio Nue.

Apenas se exhibe Macross esta se convierte en un éxito, pero eso es dejado de lado para trabajar en la próxima serie del estudio, Super Dimension Century Orguss. En abril de 1983 Haruhiko gana el tercer puesto en el Anime Grand Prix por sus diseños, además de pasar a ser uno los ilustradores más pedidos para realizar tapas de revistas, acuarelas para novelas, tapas de Cd y todo tipo de ilustraciones. En Julio de ese año se comienza a emitir Orguss y Haruhiko comienza a participar de la película de Macross, Ai·Oboeteimasuka, que se estrena en Julio de 1984, creando todo un éxito.

Un año después en 1985 crea el personaje de Eve Tokimatsuri para el primer OVA (Animación Original para vídeo) de la historia que estaba dirigiendo Ishiguro Noburo, amigo y director de la serie y película de Macross. Ya en junio de 1987 sale a la venta para conmemorar el quinto aniversario de la serie, Macross Flashback 2012 en donde continuó creando diseños. Pero a Haruhiko le faltaba por hacer algo en su carrera y en Abril de 1988 comienza a serializar su primer manga. Marionette Generation, íntegramente dibujado y guionizado por él, comienza a salir en la revista sobre animé NewType, mientras sale a la venta los libros de ilustraciones Movement (Noviembre de 1988) y Haruhiko Mikimoto Cell Works en Febrero de 1989. En este año colabora con el Studio Gainax al crear los personajes para su serie de Ova´s Aim For The Top! (Gunbuster) y además se cumple un sueño que había tenido desde muy joven al participar, creando los personajes, de la serie de Ova´s Gundam 0080 - A War in a Pocket, además de hacer ilustraciones interiores para las novelas de Gundam.

En 1991 realiza el libro de ilustraciones Elverz y hace el diseño para la serie de Ova´s Macross II: Lovers Again, en la cual no participo Shoji Kawamori y que no tuvo el éxito de sus predecesores. En noviembre de 1992 edita el libro Haruhiko Mikimoto Ilustration con las mejores ilustraciones de sus diseños más conocidos para luego en 1993 hacer todo lo contrario con el libro de ilustraciones My Time. En 1993 participa del 10º aniversario de Orguss al hacer los personajes de su continuación Orguss 02.

Haruhiko no participa en la serie de Ova´s Macross Plus de 1994 pero en Octubre da vida a los personajes de la serie Macross 7 y, basándose en esta obra, comienza la creación de su segundo manga Macross 7 Trash. Macross 7 Trash comienza en el semanario Shonen Ace de la editorial Kodokawa Shoten y en él Mikimoto demuestra porque es uno de los principales diseñadores de personajes de la industria y un grande dentro de la historia del animé.

Además creó innumerables diseños para vídeo juegos como Salamander y Quo Vadis e inclusive de Macross 2036, Macross Eternal Love Song, Macross Skull Leader, Macross Love Stories, Macross Digital Mission VF-X, Macross VF-X 2 y del más de reciente Macross M3. Haruhiko Sato actualmente sigue trabajando diseñando personajes para series y vídeo juegos y haciendo innumerables ilustraciones para revistas, libros y Cd´s.